近年来，我国煤炭需求逐年增加，加上多年的安全投资债务，导致矿山事故不时发生，给人民生命财产造成严重损失。 瓦斯爆炸事故对矿难事故的危害最大。 事故发生时，救援专家由于缺乏必要的现场环境信息，无法及时制定有针对性的救援计划； 救援人员进入事故现场进行调查救援，往往需要长时间的强制通风，从而延误了宝贵的第一次救援时间。 因此，有必要开发一种实用可靠的搜救机器人，以取代救援人员在第一时间进入地下执行搜索任务，并将搜索信息反馈给救援人员。 该研究对提高煤矿事故应急救援能力、减少伤亡和救援决策具有重要意义，也为机器人技术的研究、应用和推广开辟了新的领域。
1 搜索多机器人系统的工作原理
本文建立了基于无线传感器网络的境信息监测、人员搜索定位、远程通信等问题，建立了基于无线传感器网络的搜索探测多机器人系统。 该系统由功能强大的母机器人和几个子机器人组成，以母机器人为越障和探测主体，小型子机器人作为沿途的通信和监测节点。 机器人系统要有效穿越障碍物，到达危险灾害现场，收集(气、火、水) 将信息传递给井外救援人员，需要重点关注机器人系统的越障能力、通信能力和传感能力。
多机器人系统的地下搜索探测主要针对四种地形环境： 普通粗糙地面； 与机器人车身相比，障碍物较高； 上下甚至左右都有障碍，只有一个狭小的开放空间； 与机器人车身相比，裂缝较长。 前两种障碍要求机器人具有较强的地形附着力，履带式机器人比轮式机器人更有效； 单个履带移动机器人通常体积较大（横截面） 它也限制了它进入狭窄的空间，跨越更大的裂缝。 因此，需要建立一个由各种履带结构和多关节体组成的母机器人，提高机器人穿越障碍物的能力，提高整个系统进入巷道的速度； 同时，子机器人采用两轮独立驱动和弹跳足，减少体积，便于部署，具有一定的局部越障运动能力，构建传感器网络，调整整个网络的性能。
整个机器人系统解决了穿越障碍进入巷道深处的问题。 同时，母机器人携带并配置子机器人作为无线通信节点，构建多跳通信网络，为地下通信搭建强大平台。 通过中继节点无线通信，子母机器人不仅可以进一步扩大探测距离，还可以通过节点机器人的传感功能动态监控巷道环境的变化。 如图1所示。
矿井事故多机器人系统